Debe su nombre a la abundancia de caza mayor que tenía, especialmente de ciervos. Durante la Edad Media este lugar era un arbolado espeso de encinas y enebros, donde se daban ejemplares de caza mayor, estos bosques eran solo pisados por cazadores y leñadores de la zona, que tendrían, como mucho, alguna choza o cabaña donde refugiarse y pasar la noche.
Allá por el siglo XII aparecen los primeros vestigios de Cervera cuando Enrique II de Trastámara la desvincula de Talavera de la Reina a la vez que a Segurilla y a Mejorada. A partir del siglo XV pasa a formar parte del condado de Oropesa, hasta que en 1.639 se le otorga el título de villa por gracia del Rey Felipe IV. Sin embargo hay referencias de población en este territorio desde 4500 años a. de C. Hay asentamientos romanos y restos de una calzada.
Se creó una línea de atalayas que defendían Talavera de los bandidos, enlazando el Castillo de Oropesa con el de Mejorada y el cerro de San Vicente hasta enlazar con los de Maqueda y su comarca. Restos de una de estas atalayas son las ruinas llamadas "Los Torrejones", a unos 200 metros al norte del pueblo, en lo alto de un cerro. Este torreón tenía un sótano. Se dice que ese sótano conectaba, mediante un pasadizo, con la eucaristía de la iglesia de Nuestra Señora de Asunción.
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